中新社深圳10月21日電 (記者 索有為)哈爾濱工業(yè)大學(深圳)21日發(fā)布消息稱，該校智能學部智能科學與工程學院教授陳浩耀團隊在機器人路徑規(guī)劃方面取得重要進展。
該團隊通過引入地形分析與構(gòu)型穩(wěn)定性估計形成層次化路徑規(guī)劃框架，實現(xiàn)地面移動機器人在崎嶇地形下安全、穩(wěn)定、高效自主導航。相關(guān)研究成果于日前發(fā)表在學術(shù)期刊《IEEE機器人學匯刊》上。
路徑規(guī)劃是地面移動機器人自主作業(yè)核心基礎(chǔ)，在崎嶇地形自主導航中，機器人需實時感知鄰近空間的地形信息進行路徑規(guī)劃，然而傳統(tǒng)方法存在地圖表征效率和構(gòu)型穩(wěn)定性估計精度的雙重制約。
針對這一難題，研究團隊提出一套實時多層級地形感知路徑規(guī)劃框架，通過在全局層與局部層同步引入地形信息，確保安全可靠導航。其中，研究團隊在全局層構(gòu)建出基于正態(tài)分布變換的隱式地圖表示方法，用于高效地形分析，從而巧妙地平衡了地形表示的細節(jié)與大規(guī)模場景的覆蓋。
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